来源：智车科技
作者：曾晶、桂艳琳、唐沛祥
回看过去2019年自动驾驶行业的“关键词”，从中感受这一年自动驾驶的变化与趋势。
关键词一：交通强国
2019年9月，中共中央、国务院印发了《交通强国建设纲要》（以下简称《纲要》），并发出通知，要求各地区各部门结合实际认真贯彻落实。
《纲要》提到，加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控完整的产业链。大力发展智慧交通。这次从中共中央、国务院发布的文件，形成了国家层面的智能网联汽车发展战略，将会协调各方面的力量、政策、资源对接，以促成智能网联汽车发展。与此同时，产业分工会更加明细，带来更多发展机遇。
为探索形成交通强国建设的有效模式和路径，调动各方参与积极性，交通运输部12月9日宣布河北雄安新区、辽宁省等13个地区成为第一批交通强国建设试点，中国邮政、中国移动等入选第二批交通强国建设试点单位。
关键词二：商用牌照
自动驾驶从技术研发到应用落地，将经过从仿真测试到封闭道路测试，再到开放道路测试；从不载人到载人，再到示范应用和商业运营的发展历程。我国已先后有20余省、市、地区开放了自动驾驶公共道路测试，2019年在载人测试与商业化应用上实现了新的突破。
载人测试方面，2019年6月，长沙市政府颁布了《长沙市智能网联汽车道路测试管理实施细则（试行）V2.0》，测试车除了常规自动驾驶测试外，首次获得政策支持可进行“载人测试”和“高速测试”。11月，河北省沧州市宣布经济开发区全域路网向自动驾驶载人测试开放，测试车辆可在日常行车环境中，开启自动驾驶载人测试，沧州成为我国北方自动驾驶载人测试的首个城市。12月，北京市对《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》进行了修订，首次允许北京市内自动驾驶车辆进行载人和载物测试。12月30日，百度率先拿下40张自动驾驶载人测试牌照，成为国内首批在北京市展开自动驾驶载人测试的企业。
商业化应用方面，9月16日上海市颁发了智能网联汽车示范应用牌照，允许企业在城市道路中开展示范应用，探索智能网联汽车的商业化运营。自此，智能网联汽不再局限于单纯的测试行为，开始尝试功能化的载人载货应用。武汉市于9月22日向百度、海梁等企业颁发了全国首张智能网联汽车道路运输试运营许可证，意味企业能以自动驾驶的方式上路营运。10月，浙江省德清县也向德邦、中通颁发了道路运输经营许可证。
戴姆勒和博世获得全球首例投入日常使用的SAE-L4级别全自动无人驾驶泊车系统。7月23日，两家公司共同宣布已获得巴登-符腾堡州有关部门的批准，在斯图加特的梅赛德斯-奔驰博物馆停车场日常使用自动代客泊车系统，并在2020年后在德国更多停车场实现落地运营。
自动驾驶商业牌照的发出，迈出了智能网联汽车从载人载物道路测试到商业化应用的关键一步。
关键词三：测试互认
国家虽然明确了智能网联汽车道路测试的顶层框架，但企业在不同地区开展道路测试均需在当地重新申请，大大增加时间与资金成本。2019年，中国智能网联汽车道路测试正式开启跨区互联、互通、互认、互信的工作，打破“一城一策”的区域化。
上海、江苏、浙江、安徽率先签订了《长江三角洲区域智能网联汽车道路测试互认合作协议》，推动区域内智能网联汽车道路测试的数据共享与测试结果互认。江苏中智行、安徽江淮、浙江吉利在2019世界智能网联汽车大会上获得了首批长三角测试牌照，从而拥有了在三省一市(安徽省、江苏省、浙江省、上海市)开放道路上测试的资格。
10月24日，在工信部、公安部、交通部共同组织召开的智能网联汽车测试区交流研讨会上，16家国家级智能网联测试区联合发起并共同签署《智能网联汽车测试示范区(场)共享互认倡议》，聚焦智能网联汽车安全，促进车路协同发展，简化测试流程，实现数据共享、结果互认，进一步提升智能网联汽车测试服务水平。这将减少测试场地的重复投入，同时也有助于减轻企业多次获证的负担。
关键词四：高精度地图
作为智能网联汽车基础设施，高精度地图具有精度高、维度多、实时更新等特点，其重要性不言而喻。但在我国，高精度地图的采集资质、敏感信息、数据表达及处理等均受到了相关法规的严格限制，给其发展造成了阻碍。在2019年，这一困局正在逐步改善。
2019年5月，国家自然资源部发布《测绘资质管理办法（征求意见稿）》，原《测绘资质管理规定》、《测绘资质分级标准》将废止。该管理办法降低了资质申请的人员和设备数量的总体要求，取消了注册测绘师人数要求，适度降低了自动驾驶地图测绘的门槛。随后，华为和顺丰先后获得了导航电子地图制作甲级测绘资质。
高精地图“国标”也即将到来。2019年6月全国智能运输系统标准化技术委员会正式发布了《智能运输系统智能驾驶电子地图数据模型与交换格式（征求意见稿）》。该标准由四维图新牵头主编，高德、百度等单位参与起草，分为高速公路和城市道路两部分，规定了智能汽车电子地图中高速道路数据模型与交换格式的产品要求。
各地陆续推动高精度地图试点示范工作。浙江省德清县于今年6月发布了《德清县关于支持开展自动驾驶测试服务的七条意见》，为自动驾驶测试的企业无偿提供覆盖德清全域的基础高精度地图，并放宽自动驾驶地图采集制作要求，有限允许自动驾驶地图数据传输服务，允许地图供应商探索自动驾驶地图数据多种保密技术。9月7日，自然资源部、工信部与北京市共同启动车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点。两部一市将依托试点工作，分阶段进一步加快推动解决自动驾驶地图标准、资质等关键问题，为车联网产业健康快速发展奠定坚实基础。
关键词五：无人出租车
头部自动驾驶企业集中资源将自动驾驶技术投向Robo-taxi（无人驾驶出租车），在美国、中国、日本、欧洲纷纷启动Robo-taxi试点示范项目，但商业进展尚不能达到预期。
国内领先企业先后在长沙、沧州、广州、上海等地相继部署Robo-taxi。首批45辆百度Apollo与一汽集团联合研发的“红旗EV”Robo-taxi车队于9月份在长沙部分区域开始为市民提供出行服务。11月份，百度Robo-taxi车队也在沧州正式启动测试。文远知行与广州白云出租公司等组建的文远粤行在广州黄埔区、开发区投放数十辆Robo-taxi，开展自动驾驶出租车试运营，其叫车软件WeRide Go已在iOS和安卓平台开放下载。上海市嘉定区人民政府与AutoX在8月达成战略合作，将建Robo-taxi运营示范区，预计2020年初投放约100台Robo-taxi开展试运营。滴滴也表示2020 年计划在北京、上海和深圳推出Robo-taxi。
国际方面，加州批准AutoX、Pony.ai、Waymo可以向公众乘客提供自动驾驶打车服务，并进行了加州首次Robo-taxi试运营服务。七月，Waymo拿到加州DMV颁发的完全自动驾驶测试牌照，允许测试时车辆内不用配备安全员。今年12月，戴姆勒与博世在硅谷启动Robo-taxi试点，使用搭载了自动驾驶系统的梅赛德斯-奔驰S级轿车，并专门开发手机应用程序。2019年7月，现代摩比斯和俄罗斯搜索引擎巨头Yandex宣布联合研发自动驾驶汽车，并在俄罗斯展开Robo-taxi测试。
虽然Robo-taxi领域的落地探索在各地进行得如火如荼，但受到技术、成本等客观条件制约，尚未能达到预期效果。今年7月，GM Cruise表示，因为需要扩大车辆测试规模，将推迟原定于2019年底在旧金山的Robo-taxi部署计划。此外，特斯拉将自家自动驾驶出租车的最后期限推迟到2020年，百度原计划在长沙部署100辆Robo-taxi也缩减到了45辆。
从技术上来说，目前Robo-taxi更多是在相对固定的区域内试运营或者测试，而在恶劣天气、人流混杂的路口、突然并线等更复杂场景下，还面对着巨大的挑战。从商业模式上看，目前尚未有创新的运营模式，在用户群体的培育、运营维护模型的建立等方面还有很长的路要走。
关键词六：无人物流
无人物流面向交通参与者较少的结构化道路，且降本增效需求迫切，可能会比无人乘用车更快地完成商业化落地。专注于自动驾驶乘用车的Waymo，也将业务拓展到了无人卡车领域，开始运送货物。
多家企业分别在美国开启了自动驾驶卡车的道路测试与商业应用。加州机动车管理局（DMV）宣布允许获得监管机构许可、且重量低于10001磅（约合4.5吨）的自动驾驶汽车在公共道路上进行测试。12月11日，智加科技打造的L4级自动驾驶卡车穿越4500公里，横跨美国东西海岸为世界知名乳业巨头蓝多湖（Land O'Lakes）提供自动驾驶货运服务。这也是第一次由L4级自动驾驶卡车牵引满载生鲜货物的冷藏车厢横穿美国的商业试运营。在亚利桑那州，创业公司Nuro在1月与日用品巨头Kroger展开合作，在亚利桑那州投放了无人驾驶送货舱。图森未来在5月与美国邮政（USPS）达成合作，在超过1600公里的运输线路上为其提供无人驾驶运输服务。初创企业Kodiak Robotics和Nuro也分别在德州开启了自动驾驶商业配送服务。
在中国，由于复杂的路况和安全考虑，对于无人物流开放道路测试管理较为严格，目前在智慧港口领域商业化落地速度较多。
道路测试方面，今年6月福田戴姆勒汽车欧曼超级重卡在长沙封闭测试场完成超过5000公里的自动驾驶测试，获得开放道路测试牌照。11月2日，智加科技获得全国首张无人重卡跨省区域测试牌照，可以在长三角三省一市（上海市、浙江省、江苏省、安徽省）开放道路区域进行自动驾驶测试。
示范运营方面，2019年4月，图森未来成为上海首批人工智能试点应用场景方案提供商，将在临港主城区、物流园区、东海大桥等地开展无人集卡物流配送示范运营；上汽红岩5G智能重卡在上海洋山深水港成功首秀，完成了全球首次5G+AI智能化港区作业任务，并在进博会期间在深水港物流园、东海大桥、洋山码头的开放道路完成集装箱智能转运工作。11月25日，河北省唐山港引进的以5G技术为支撑的无人驾驶集装箱卡车也在京唐港区集装箱码头完成了港内运行的测试工作，正式进入试运行阶段。
物流行业通常关注两个指标：安全和成本，无人卡车因为路况原因对自动驾驶算法要求较低。同时，一边运货，一边做测试，快速拿到数据，也有利于自动驾驶公司降低成本。无论在高速公路，还是港口码头，无人卡车正逐步完成对运输效率的改造，有望成为率先落地的商用场景。
关键词七：5G与C-V2X
伴随中国5G牌照的发放，5G应用迎来商用元年。凭借高速率、大容量、低延迟的特点，5G将与车联网领域深度融合，为车与车、车与路、车与人、车与网的全方位连接提供关键支撑，加速智能网联汽车产业发展。
在5G道路方面，7月柳州启用了全球首条集成5G、V2X、无人驾驶、远程驾控四项前沿技术的公开测试道路。湖南省拟对长沙绕城高速西北段、西南段和在建的长益高速扩容项目共计113公里高速路段进行智能化及网联化改造，在全省率先建成5G“智慧高速公路”。智能网联与汽车结合的技术应用将成为各地经济发展的新动能之一，为促进各地产业发展提供强大动力。
在C-V2X方面，7月中国IMT-2020（5G）推进组发布了《LTE-V2X安全技术白皮书》，提出了车联网安全基础设施部署方案，为我国LTE-V2X商用系统实际部署以及LTE-V2X车联网业务数据安全和用户隐私保护方案提供了重要参考。10月22日，全球首次“跨芯片模组、跨终端、跨整车、跨安全平台”C-V2X应用展示在上海举行。一汽、上汽等整车厂商与华为、中兴等30余家芯片模组厂商、终端设备提供商、安全厂商和位置服务提供商，共同完成了C-V2X “四跨”互联互通展示，成功验证国内C-V2X全链条技术标准能力，进一步推动国内C-V2X产业化落地。
美国车联网将转向C-V2X。12月，美国联邦通信委员会决定重新分配5.9 GHz频段的75MHz频谱，其中20MHz将用于C-V2X 技术，用于提升汽车的安全性。与DSRC技术相比，C-V2X技术支持低时延直接通信，并且还支持高速和高密度场景。同时C-V2X技术更具成本效益，比较方便在车辆中实现商用部署。
关键词八：合作与联盟
在面对智能化、网联化变革以及越来越高昂的研发投入，自动驾驶行业在经历过最初的盲目与疯狂之后，如今正逐步回归理性。与产业链上的相关利益方进行技术整合，通过企业与企业间的合作抱团式发展，成为了多数企业的一致选择。2019年，自动驾驶企业间合作、合资、合并项目也越来越多，达成战略协议或形成联盟，共同推进产业发展。
车企与车企合作方面。今年3月份，为分摊高昂的研发成本，并应对利润下降的行业局面，宝马和戴姆勒宣布合作研发自动驾驶汽车。7月4日，两家汽车制造商联合声明将扩大合作并集中开发资源，希望在2024年向市场推出L4级自动驾驶乘用车。同时在宣布合作的前一天，两家公司还联合大众、百度等另外9家公司发布了首个规定自动驾驶汽车研发、测试和验证的准则《自动驾驶安全第一》白皮书。今年7月，大众汽车将向福特旗下Argo AI注资26亿美元，这是两家公司自去年6月签署备忘录、探寻结成战略合作联盟以来，首次明确以联盟的形式入局自动驾驶领域。12月，上汽集团与广汽集团签署战略合作，积极探讨在新能源汽车、智能化、网联化等方面的合作，共享资源和研发成果。
车企与科技公司合作方面。4月19日，Uber宣布其自动驾驶部门将获得来自软银、丰田汽车、电装公司的10亿美元的注资，用于自动驾驶汽车和卡车技术的研发。7月，吉利和丰田将加入百度的自动驾驶平台“阿波罗”（Apollo），百度将为丰田提供适用于自动驾驶巴士的软件产品Apollo Minibus，与吉利在智能联网和智能出行等应用领域展开合作。6月雷诺-日产-三菱联盟与Waymo签署了自动驾驶汽车商业化服务合作协议，未来双方会在法国和日本首先开展自动驾驶商业服务。
跨产业联盟方面。4月由SAE、丰田、福特、通用、Uber、Lyft等联手打造的自动驾驶汽车安全联盟（AVSC）正式启动。该联盟属于美国汽车工程师协会（SAE）行业技术协会，致力于为自动驾驶汽车制定安全标准，安全地推进SAE 4级和5级自动驾驶汽车的测试、开发和部署。9月，中国电动汽车百人会、交通部公路院、东风、一汽、华为、宝马、戴姆勒、博世等70余家来自汽车、通信、人工智能等不同领域的企业，成立“自动驾驶城市示范与产业协同创新联盟”，依托国家有关部委，以示范城市为载体，开展自动驾驶与交通、通信、基础设施建设的顶层设计与应用示范。
从封闭到开放，合作攻坚以缩短技术创新周期，成为自动驾驶产业发展新趋势。面对自动驾驶研发软硬件的高投入门槛和长投资回报周期，抱团攻坚组建联盟，分摊自动驾驶先期的风险成本，抢占时间窗口，形成规模效应，成为自动驾驶商业落地的必由之路。
关键词九：架构调整
随着自动驾驶研发深入与产业化压力增大，科技巨头、传统车企不断寻求合纵连横，同时也在积极调整组织架构，集中研发优势，避免内部消耗，以加速推进自动驾驶技术落地。
科技企业方面，华为于5月27日成立智能汽车解决方案BU，借助在C-V2X、AI、操作系统等领域较强的竞争力，定位为智能网联汽车的 Tier1 厂商。8月5日，滴滴出行宣布旗下自动驾驶部门升级为独立公司, 整合滴滴出行平台资源和原有技术优势，持续加大自动驾驶技术研发投入，深入拓展与汽车上下游产业链合作。百度 Apollo于12月 进行了组织架构升级，除原有自动驾驶、车联网等业务组升级外，还新增了智能交通业务组，通过进行业务整合以尽量避免内耗，降低成本。
传统车企方面，10月沃尔沃集团宣布将于2020年1月1日成立新的业务部门——沃尔沃自动驾驶解决方案业务部，以促进自动驾驶交通解决方案的研发、商业化和销售。10月28日，大众汽车集团宣布成立自动驾驶子公司 Volkswagen Autonomy（VWAT），将自动驾驶的研究资源全部转移到VWAT，计划在下个十年的中期开始自动驾驶大规模商业化应用。
关键词十：数据开放
当前L4级自动驾驶面临着长尾场景算法等难点突破问题，单个企业很难独立建立和维护完善的数据集。2018年，百度Apollo就开放了其Apollo Scape自动驾驶数据集，今年，多家头部自动驾驶企业相继公开其自动驾驶数据集，预示着“开放”成为自动驾驶未来发展趋势。
2019年3月，安波福（Aptiv）宣布，将全面放开其自动驾驶汽车开源数据集nuScenes。该数据集覆盖1000个场景，数据收集自波士顿和新加波等地，包括140万张图像、39万个LiDAR扫描和140万个人工标注的3D物体边界框，据称是迄今为止发布的最大的多模3D自动驾驶汽车数据集。
Waymo在今年6月发布了包含完整传感器信息的全新标注数据集Waymo Open Dataset。该数据集共有3000段平均时长为20秒的驾驶记录，包含60万帧数据、大约2500万3D边界框、2200万2D边界框，以及多样化的自动场景。同期，Argo AI发布了Argoverse数据集，成为第一个公开的包含高精度地图数据的数据集。包含匹兹堡和迈阿密290公里的车道地图，如位置、连接、交通信号、海拔等信息。
紧接着，7月Lyft也发布了自动驾驶汽车数据集，且该数据集以现有的nuScenes格式(该格式最初由安波福开发)免费对外提供。该数据集包含55000个由人工标记的3D注释交通代理框架，以及7个摄像头和3个激光雷达传感器的比特流数据、1个可供驾驶使用的地面地图以及1个空间语义高精地图，为目前同类最大的公开数据集。
2019年10月，韩国最大的搜索引擎网站Naver旗下Naver LABS也向开放了其为自动驾驶汽车研发的大规模高精度地图数据集。
回顾2019年，企业和资本都意识到商业落地的重要性，加上政策环境逐步改善，商业牌照、无人出租车、无人物流等成为年度关键词。
展望2020年，很多企业已经锚定其作为自动驾驶车辆量产的时间表。量产前夜，所有行业的亲历者和创造者都在经历徘徊、起伏，这股新的浪潮究竟将奔向何方？答案或许会在2020年。
未来智能实验室是人工智能学家与科学院相关机构联合成立的人工智能，互联网和脑科学交叉研究机构。
未来智能实验室的主要工作包括：建立AI智能系统智商评测体系，开展世界人工智能智商评测；开展互联网（城市）云脑研究计划，构建互联网（城市）云脑技术和企业图谱，为提升企业，行业与城市的智能水平服务。